Nikolaus August Otto konstruirao je 1876. godine za tvornicu plinskih motora Deutz prvi četverotaktni motor na svijetu, stacionarni 1-cil. motor. Princip rada četverotaktnog motora izumio je još 1861.
Benzinskim motorima nazivamo klipne motore s vanjskim stvaranjem smjese (kod FSI® motora s izravnim ubrizgavanjem benzina također unutrašnjim). Temperatura komprimiranja smjese goriva i zraka s 400-600° C još je ispod granice samopaljenja, pa se mora zapaliti iskrom. U motorima s reguliranim katalizatorom upotrebljavaju se bezolovna goriva.